Analisis jeung Éliminasi Métode pikeun Reference Point Balik Faults of CNC Mesin Pakakas
Abstrak: makalah ieu deeply nganalisa prinsip alat mesin CNC balik deui ka titik rujukan, nutupan katutup - loop, semi - katutup - loop sarta kabuka - sistem loop. Ngaliwatan conto husus, rupa-rupa bentuk rujukan titik balik faults tina alat mesin CNC dibahas di jéntré, kaasup diagnosis sesar, métode analisis jeung strategi éliminasi, sarta bongbolongan pamutahiran anu nempatkeun maju pikeun titik robah alat tina alat mesin puseur machining.
I. Pendahuluan
Operasi balik titik rujukan manual nyaéta prasyarat pikeun ngadegkeun sistem koordinat alat mesin. Peta mimiti paling parabot mesin CNC sanggeus ngamimitian nyaéta pikeun beroperasi sacara manual titik rujukan balik. Faults balik titik rujukan bakal nyegah pamrosésan program ti keur dilumangsungkeun, sarta posisi titik rujukan taliti ogé bakal mangaruhan akurasi machining komo ngabalukarkeun kacilakaan tabrakan. Ku alatan éta, penting pisan pikeun nganalisis sareng ngaleungitkeun kasalahan mulang titik rujukan.
II. Prinsip Alat Mesin CNC Balik deui ka Titik Rujukan
(A) Klasifikasi Sistim
Closed - loop Sistim CNC: Dilengkepan alat eupan balik pikeun detecting kapindahan linier final.
Semi - ditutup - loop Sistim CNC: Alat ukur posisi dipasang dina aci puteran motor servo atawa di tungtung screw kalungguhan, sarta sinyal eupan balik dicokot tina kapindahan sudut.
Buka - loop Sistim CNC: Tanpa alat eupan balik deteksi posisi.
(B) métode rujukan titik balik
Metoda grid pikeun titik rujukan balik
Métode grid mutlak: Paké encoder pulsa mutlak atawa pangawasa grating pikeun mulang ka titik rujukan. Salila debugging alat mesin, titik rujukan ditangtukeun ngaliwatan setting parameter jeung alat mesin enol operasi balik. Salami batré cadangan unsur eupan balik deteksi éféktif, informasi posisi titik rujukan kacatet unggal waktos mesin dimimitian, sarta teu kudu ngalakukeun operasi titik rujukan balik deui.
Métode grid Incremental: Paké encoder Incremental atawa pangawasa grating pikeun mulang ka titik rujukan, sarta titik rujukan operasi balik diperlukeun unggal waktos mesin dimimitian. Nyandak mesin panggilingan CNC tangtu (ngagunakeun sistem FANUC 0i) sabagé conto, prinsip sareng prosés metode grid incremental na pikeun uih deui ka titik enol nyaéta kieu:
Pindah saklar mode ka "titik rujukan balik" gear, pilih sumbu pikeun titik rujukan balik, terus pencét tombol Jog positif sumbu. Sumbu ngalir ka arah titik rujukan dina laju pindah gancang.
Nalika blok deceleration pindah bareng jeung worktable mencét handap kontak tina switch deceleration, sinyal deceleration robah tina on (ON) ka pareum (OFF). The worktable feed decelerates sarta terus gerak dina speed feed slow diatur ku parameter.
Saatos blok deceleration Kaluaran switch deceleration sarta kaayaan kontak robah ti off ka on, Sistim CNC ngantosan penampilan sinyal grid munggaran (ogé katelah hiji - sinyal revolusi PCZ) on encoder nu. Pas sinyal ieu mucunghul, gerakan worktable eureun langsung. Dina waktos anu sami, sistem CNC ngirimkeun sinyal parantosan titik rujukan, sareng lampu titik rujukan hurung, nunjukkeun yén sumbu alat mesin parantos hasil balik deui ka titik rujukan.
Métode switch magnét pikeun titik rujukan balik
Sistem buka-loop biasana ngagunakeun saklar induksi magnét pikeun posisi balik titik rujukan. Nyandak hiji lathe CNC tangtu sabagé conto, prinsip jeung prosés métode switch magnét na pikeun mulang ka titik rujukan nyaéta kieu:
Dua hambalan kahiji sarua jeung léngkah operasi metoda grid pikeun titik rujukan balik.
Saatos blok deceleration ngaleupaskeun switch deceleration sarta kaayaan kontak robah ti off ka on, Sistim CNC ngantosan penampilan sinyal switch induksi. Pas sinyal ieu mucunghul, gerakan worktable eureun langsung. Dina waktos anu sami, sistem CNC ngirimkeun sinyal parantosan titik rujukan, sareng lampu titik rujukan hurung, nunjukkeun yén alat mesin parantos hasil balik deui ka titik rujukan sumbu.
III. Diagnosis Sesar sarta Analisis Alat Mesin CNC Balik deui ka Titik Rujukan
Nalika sesar lumangsung dina titik rujukan balik alat mesin CNC, inspeksi komprehensif kudu dilaksanakeun nurutkeun prinsip ti basajan ka kompléks.
(A) Kasalahan tanpa alarm
Nyimpang tina jarak grid tetep
Fenomena sesar: Nalika alat mesin dimimitian sareng titik rujukan dipulangkeun sacara manual pikeun kahiji kalina, éta nyimpang tina titik rujukan ku hiji atanapi sababaraha jarak grid, sareng jarak simpangan anu salajengna dibenerkeun unggal waktos.
Analisis sabab: Biasana, posisi blok deceleration lepat, panjang blok deceleration pondok teuing, atawa posisi switch deukeut dipaké pikeun titik rujukan teu bener. Kasalahan jenis ieu umumna lumangsung saatos alat mesin dipasang sareng di-debug pikeun pertama kalina atanapi saatos perombakan ageung.
Solusi: Posisi blok deceleration atanapi switch jarakna tiasa disaluyukeun, sareng laju feed gancang sareng waktos feed gancang konstan pikeun titik rujukan balik ogé tiasa disaluyukeun.
Nyimpang tina posisi acak atawa offset leutik
Fenomena sesar: Nyimpang tina posisi mana waé titik rujukan, nilai simpangan acak atanapi alit, sareng jarak simpangan henteu sami unggal waktos operasi balik titik rujukan dilaksanakeun.
Analisis sabab:
Gangguan éksternal, sapertos grounding goréng tina lapisan pelindung kabel, sareng jalur sinyal encoder pulsa caket teuing sareng kabel tegangan tinggi.
Tegangan catu daya anu dianggo ku encoder pulsa atanapi panguasa kisi rendah teuing (leuwih handap ti 4.75V) atanapi aya lepat.
Papan kontrol unit kontrol laju cacad.
Gandeng antara sumbu feed jeung motor servo geus leupas.
Konektor kabel boga kontak goréng atawa kabel ruksak.
Solusi: Ukuran anu cocog kedah dilaksanakeun dumasar kana alesan anu béda, sapertos ningkatkeun grounding, mariksa catu daya, ngagentos papan kontrol, ngencangkeun gandeng, sareng mariksa kabel.
(B) Kasalahan sareng alarm
Leuwih - alarem perjalanan disababkeun ku euweuh aksi deceleration
Fenomena sesar: Nalika alat mesin balik deui ka titik rujukan, teu aya aksi deceleration, sarta terus gerak nepi ka némpél switch wates jeung eureun alatan leuwih - perjalanan. Lampu héjo pikeun titik rujukan balik teu caang, jeung sistem CNC nembongkeun kaayaan "TEU SIAP".
Analisis sabab: The deceleration switch pikeun titik rujukan balik gagal, kontak switch teu bisa ngareset sanggeus dipencet handap, atawa blok deceleration nyaeta leupas sarta lunta, hasilna enol - titik pulsa teu bisa dipake nalika alat mesin mulih deui ka titik rujukan, sarta sinyal deceleration teu bisa input kana sistem CNC.
Solusi: Paké tombol fungsi "leuwih - travel release" pikeun ngaleupaskeun koordinat ngaliwatan - perjalanan tina alat mesin, mindahkeun alat mesin deui dina rentang perjalanan, lajeng pariksa naha switch deceleration pikeun titik rujukan balik téh leupas jeung naha saklar perjalanan pakait garis sinyal deceleration boga sirkuit pondok atawa sirkuit kabuka.
Alarm disababkeun ku teu manggihan titik rujukan sanggeus deceleration
Fenomena sesar: Aya deceleration salila prosés balik titik rujukan, tapi eureun nepi ka némpél switch wates jeung alarm, sarta titik rujukan teu kapanggih, sarta operasi titik rujukan balik gagal.
Analisis sabab:
encoder (atawa pangawasa grating) teu ngirim kaluar sinyal enol bandéra nunjukkeun yén titik rujukan geus balik salila operasi titik rujukan balik.
Posisi tanda enol tina titik rujukan balik gagal.
Sinyal bandéra nol tina titik rujukan balik leungit salila pangiriman atawa ngolah.
Aya kagagalan hardware dina sistem pangukuran, sareng sinyal enol bandéra tina titik rujukan balik teu dipikawanoh.
Solusi: Anggo metode tracking sinyal sareng nganggo osiloskop pikeun mariksa sinyal bandéra enol tina titik rujukan encoder pikeun nangtoskeun panyabab kasalahan sareng ngalaksanakeun pamrosésan anu saluyu.
Alarm disababkeun ku posisi titik rujukan teu akurat
Fenomena sesar: Aya deceleration salila prosés balik titik rujukan, sarta sinyal enol bandéra tina titik rujukan balik némbongan, sarta aya ogé prosés ngerem ka enol, tapi posisi titik rujukan teu akurat, sarta operasi titik rujukan balik gagal.
Analisis sabab:
Sinyal bandéra enol tina titik rujukan balik geus lasut, sarta sistem pangukuran bisa manggihan sinyal ieu sareng eureun ngan sanggeus encoder pulsa rotates hiji revolusi deui, supados worktable eureun dina posisi dina jarak dipilih ti titik rujukan.
Blok deceleration deukeut teuing ka posisi titik rujukan, sarta sumbu koordinat eureun lamun eta teu dipindahkeun ka jarak nu ditangtukeun sarta némpél switch wates.
Alatan faktor kayaning gangguan sinyal, blok leupas, sarta tegangan low teuing sinyal enol bandéra tina titik rujukan balik, posisi dimana worktable eureun teu akurat tur teu boga aturanana.
Solusi: Prosés nurutkeun alesan béda, kayaning nyaluyukeun posisi blok deceleration, ngaleungitkeun gangguan sinyal, tightening blok, sarta mariksa tegangan sinyal.
Alarm disababkeun ku teu balik ka titik rujukan alatan parobahan parameter
Fenomena sesar: Nalika alat mesin uih deui ka titik rujukan, éta ngirimkeun alarm "henteu balik ka titik rujukan", sareng alat mesin henteu ngalaksanakeun aksi balik titik rujukan.
Analisis sabab: Ieu bisa jadi dibalukarkeun ku ngarobah parameter set, kayaning ratio magnification paréntah (CMR), rasio magnification deteksi (DMR), laju feed gancang pikeun titik rujukan balik, laju deceleration deukeut asal disetel ka enol, atawa switch magnification gancang jeung switch magnification feed dina panel operasi alat mesin disetel ka 0%.
Solusi: Pariksa sareng koreksi parameter anu relevan.
IV. kacindekan
The titik rujukan balik faults tina parabot mesin CNC utamana ngawengku dua kaayaan: titik rujukan gagalna balik kalawan alarem sarta titik rujukan drift tanpa alarem. Pikeun faults kalawan alarem, sistem CNC moal ngaéksekusi program machining, nu bisa nyingkahan produksi angka nu gede ngarupakeun produk runtah; sedengkeun titik rujukan kasalahan drift tanpa alarem gampang dipaliré, nu bisa ngakibatkeun produk runtah bagian olahan atawa malah angka nu gede ngarupakeun produk runtah.
Pikeun mesin puseur machining, saprak loba mesin ngagunakeun titik rujukan sumbu koordinat salaku titik robah alat, titik rujukan balik faults gampang lumangsung salila operasi jangka panjang, utamana non-alarm titik rujukan faults drift. Ku alatan éta, disarankeun pikeun nyetél titik rujukan kadua sareng nganggo paréntah G30 X0 Y0 Z0 kalayan posisi dina jarak anu tangtu tina titik rujukan. Sanajan ieu brings sababaraha kasusah kana desain majalah alat jeung manipulator nu, éta bisa greatly ngurangan laju gagalna balik titik rujukan sarta laju gagalna robah alat otomatis tina alat mesin, sarta ngan hiji titik rujukan balik diperlukeun nalika alat mesin dimimitian.
Abstrak: makalah ieu deeply nganalisa prinsip alat mesin CNC balik deui ka titik rujukan, nutupan katutup - loop, semi - katutup - loop sarta kabuka - sistem loop. Ngaliwatan conto husus, rupa-rupa bentuk rujukan titik balik faults tina alat mesin CNC dibahas di jéntré, kaasup diagnosis sesar, métode analisis jeung strategi éliminasi, sarta bongbolongan pamutahiran anu nempatkeun maju pikeun titik robah alat tina alat mesin puseur machining.
I. Pendahuluan
Operasi balik titik rujukan manual nyaéta prasyarat pikeun ngadegkeun sistem koordinat alat mesin. Peta mimiti paling parabot mesin CNC sanggeus ngamimitian nyaéta pikeun beroperasi sacara manual titik rujukan balik. Faults balik titik rujukan bakal nyegah pamrosésan program ti keur dilumangsungkeun, sarta posisi titik rujukan taliti ogé bakal mangaruhan akurasi machining komo ngabalukarkeun kacilakaan tabrakan. Ku alatan éta, penting pisan pikeun nganalisis sareng ngaleungitkeun kasalahan mulang titik rujukan.
II. Prinsip Alat Mesin CNC Balik deui ka Titik Rujukan
(A) Klasifikasi Sistim
Closed - loop Sistim CNC: Dilengkepan alat eupan balik pikeun detecting kapindahan linier final.
Semi - ditutup - loop Sistim CNC: Alat ukur posisi dipasang dina aci puteran motor servo atawa di tungtung screw kalungguhan, sarta sinyal eupan balik dicokot tina kapindahan sudut.
Buka - loop Sistim CNC: Tanpa alat eupan balik deteksi posisi.
(B) métode rujukan titik balik
Metoda grid pikeun titik rujukan balik
Métode grid mutlak: Paké encoder pulsa mutlak atawa pangawasa grating pikeun mulang ka titik rujukan. Salila debugging alat mesin, titik rujukan ditangtukeun ngaliwatan setting parameter jeung alat mesin enol operasi balik. Salami batré cadangan unsur eupan balik deteksi éféktif, informasi posisi titik rujukan kacatet unggal waktos mesin dimimitian, sarta teu kudu ngalakukeun operasi titik rujukan balik deui.
Métode grid Incremental: Paké encoder Incremental atawa pangawasa grating pikeun mulang ka titik rujukan, sarta titik rujukan operasi balik diperlukeun unggal waktos mesin dimimitian. Nyandak mesin panggilingan CNC tangtu (ngagunakeun sistem FANUC 0i) sabagé conto, prinsip sareng prosés metode grid incremental na pikeun uih deui ka titik enol nyaéta kieu:
Pindah saklar mode ka "titik rujukan balik" gear, pilih sumbu pikeun titik rujukan balik, terus pencét tombol Jog positif sumbu. Sumbu ngalir ka arah titik rujukan dina laju pindah gancang.
Nalika blok deceleration pindah bareng jeung worktable mencét handap kontak tina switch deceleration, sinyal deceleration robah tina on (ON) ka pareum (OFF). The worktable feed decelerates sarta terus gerak dina speed feed slow diatur ku parameter.
Saatos blok deceleration Kaluaran switch deceleration sarta kaayaan kontak robah ti off ka on, Sistim CNC ngantosan penampilan sinyal grid munggaran (ogé katelah hiji - sinyal revolusi PCZ) on encoder nu. Pas sinyal ieu mucunghul, gerakan worktable eureun langsung. Dina waktos anu sami, sistem CNC ngirimkeun sinyal parantosan titik rujukan, sareng lampu titik rujukan hurung, nunjukkeun yén sumbu alat mesin parantos hasil balik deui ka titik rujukan.
Métode switch magnét pikeun titik rujukan balik
Sistem buka-loop biasana ngagunakeun saklar induksi magnét pikeun posisi balik titik rujukan. Nyandak hiji lathe CNC tangtu sabagé conto, prinsip jeung prosés métode switch magnét na pikeun mulang ka titik rujukan nyaéta kieu:
Dua hambalan kahiji sarua jeung léngkah operasi metoda grid pikeun titik rujukan balik.
Saatos blok deceleration ngaleupaskeun switch deceleration sarta kaayaan kontak robah ti off ka on, Sistim CNC ngantosan penampilan sinyal switch induksi. Pas sinyal ieu mucunghul, gerakan worktable eureun langsung. Dina waktos anu sami, sistem CNC ngirimkeun sinyal parantosan titik rujukan, sareng lampu titik rujukan hurung, nunjukkeun yén alat mesin parantos hasil balik deui ka titik rujukan sumbu.
III. Diagnosis Sesar sarta Analisis Alat Mesin CNC Balik deui ka Titik Rujukan
Nalika sesar lumangsung dina titik rujukan balik alat mesin CNC, inspeksi komprehensif kudu dilaksanakeun nurutkeun prinsip ti basajan ka kompléks.
(A) Kasalahan tanpa alarm
Nyimpang tina jarak grid tetep
Fenomena sesar: Nalika alat mesin dimimitian sareng titik rujukan dipulangkeun sacara manual pikeun kahiji kalina, éta nyimpang tina titik rujukan ku hiji atanapi sababaraha jarak grid, sareng jarak simpangan anu salajengna dibenerkeun unggal waktos.
Analisis sabab: Biasana, posisi blok deceleration lepat, panjang blok deceleration pondok teuing, atawa posisi switch deukeut dipaké pikeun titik rujukan teu bener. Kasalahan jenis ieu umumna lumangsung saatos alat mesin dipasang sareng di-debug pikeun pertama kalina atanapi saatos perombakan ageung.
Solusi: Posisi blok deceleration atanapi switch jarakna tiasa disaluyukeun, sareng laju feed gancang sareng waktos feed gancang konstan pikeun titik rujukan balik ogé tiasa disaluyukeun.
Nyimpang tina posisi acak atawa offset leutik
Fenomena sesar: Nyimpang tina posisi mana waé titik rujukan, nilai simpangan acak atanapi alit, sareng jarak simpangan henteu sami unggal waktos operasi balik titik rujukan dilaksanakeun.
Analisis sabab:
Gangguan éksternal, sapertos grounding goréng tina lapisan pelindung kabel, sareng jalur sinyal encoder pulsa caket teuing sareng kabel tegangan tinggi.
Tegangan catu daya anu dianggo ku encoder pulsa atanapi panguasa kisi rendah teuing (leuwih handap ti 4.75V) atanapi aya lepat.
Papan kontrol unit kontrol laju cacad.
Gandeng antara sumbu feed jeung motor servo geus leupas.
Konektor kabel boga kontak goréng atawa kabel ruksak.
Solusi: Ukuran anu cocog kedah dilaksanakeun dumasar kana alesan anu béda, sapertos ningkatkeun grounding, mariksa catu daya, ngagentos papan kontrol, ngencangkeun gandeng, sareng mariksa kabel.
(B) Kasalahan sareng alarm
Leuwih - alarem perjalanan disababkeun ku euweuh aksi deceleration
Fenomena sesar: Nalika alat mesin balik deui ka titik rujukan, teu aya aksi deceleration, sarta terus gerak nepi ka némpél switch wates jeung eureun alatan leuwih - perjalanan. Lampu héjo pikeun titik rujukan balik teu caang, jeung sistem CNC nembongkeun kaayaan "TEU SIAP".
Analisis sabab: The deceleration switch pikeun titik rujukan balik gagal, kontak switch teu bisa ngareset sanggeus dipencet handap, atawa blok deceleration nyaeta leupas sarta lunta, hasilna enol - titik pulsa teu bisa dipake nalika alat mesin mulih deui ka titik rujukan, sarta sinyal deceleration teu bisa input kana sistem CNC.
Solusi: Paké tombol fungsi "leuwih - travel release" pikeun ngaleupaskeun koordinat ngaliwatan - perjalanan tina alat mesin, mindahkeun alat mesin deui dina rentang perjalanan, lajeng pariksa naha switch deceleration pikeun titik rujukan balik téh leupas jeung naha saklar perjalanan pakait garis sinyal deceleration boga sirkuit pondok atawa sirkuit kabuka.
Alarm disababkeun ku teu manggihan titik rujukan sanggeus deceleration
Fenomena sesar: Aya deceleration salila prosés balik titik rujukan, tapi eureun nepi ka némpél switch wates jeung alarm, sarta titik rujukan teu kapanggih, sarta operasi titik rujukan balik gagal.
Analisis sabab:
encoder (atawa pangawasa grating) teu ngirim kaluar sinyal enol bandéra nunjukkeun yén titik rujukan geus balik salila operasi titik rujukan balik.
Posisi tanda enol tina titik rujukan balik gagal.
Sinyal bandéra nol tina titik rujukan balik leungit salila pangiriman atawa ngolah.
Aya kagagalan hardware dina sistem pangukuran, sareng sinyal enol bandéra tina titik rujukan balik teu dipikawanoh.
Solusi: Anggo metode tracking sinyal sareng nganggo osiloskop pikeun mariksa sinyal bandéra enol tina titik rujukan encoder pikeun nangtoskeun panyabab kasalahan sareng ngalaksanakeun pamrosésan anu saluyu.
Alarm disababkeun ku posisi titik rujukan teu akurat
Fenomena sesar: Aya deceleration salila prosés balik titik rujukan, sarta sinyal enol bandéra tina titik rujukan balik némbongan, sarta aya ogé prosés ngerem ka enol, tapi posisi titik rujukan teu akurat, sarta operasi titik rujukan balik gagal.
Analisis sabab:
Sinyal bandéra enol tina titik rujukan balik geus lasut, sarta sistem pangukuran bisa manggihan sinyal ieu sareng eureun ngan sanggeus encoder pulsa rotates hiji revolusi deui, supados worktable eureun dina posisi dina jarak dipilih ti titik rujukan.
Blok deceleration deukeut teuing ka posisi titik rujukan, sarta sumbu koordinat eureun lamun eta teu dipindahkeun ka jarak nu ditangtukeun sarta némpél switch wates.
Alatan faktor kayaning gangguan sinyal, blok leupas, sarta tegangan low teuing sinyal enol bandéra tina titik rujukan balik, posisi dimana worktable eureun teu akurat tur teu boga aturanana.
Solusi: Prosés nurutkeun alesan béda, kayaning nyaluyukeun posisi blok deceleration, ngaleungitkeun gangguan sinyal, tightening blok, sarta mariksa tegangan sinyal.
Alarm disababkeun ku teu balik ka titik rujukan alatan parobahan parameter
Fenomena sesar: Nalika alat mesin uih deui ka titik rujukan, éta ngirimkeun alarm "henteu balik ka titik rujukan", sareng alat mesin henteu ngalaksanakeun aksi balik titik rujukan.
Analisis sabab: Ieu bisa jadi dibalukarkeun ku ngarobah parameter set, kayaning ratio magnification paréntah (CMR), rasio magnification deteksi (DMR), laju feed gancang pikeun titik rujukan balik, laju deceleration deukeut asal disetel ka enol, atawa switch magnification gancang jeung switch magnification feed dina panel operasi alat mesin disetel ka 0%.
Solusi: Pariksa sareng koreksi parameter anu relevan.
IV. kacindekan
The titik rujukan balik faults tina parabot mesin CNC utamana ngawengku dua kaayaan: titik rujukan gagalna balik kalawan alarem sarta titik rujukan drift tanpa alarem. Pikeun faults kalawan alarem, sistem CNC moal ngaéksekusi program machining, nu bisa nyingkahan produksi angka nu gede ngarupakeun produk runtah; sedengkeun titik rujukan kasalahan drift tanpa alarem gampang dipaliré, nu bisa ngakibatkeun produk runtah bagian olahan atawa malah angka nu gede ngarupakeun produk runtah.
Pikeun mesin puseur machining, saprak loba mesin ngagunakeun titik rujukan sumbu koordinat salaku titik robah alat, titik rujukan balik faults gampang lumangsung salila operasi jangka panjang, utamana non-alarm titik rujukan faults drift. Ku alatan éta, disarankeun pikeun nyetél titik rujukan kadua sareng nganggo paréntah G30 X0 Y0 Z0 kalayan posisi dina jarak anu tangtu tina titik rujukan. Sanajan ieu brings sababaraha kasusah kana desain majalah alat jeung manipulator nu, éta bisa greatly ngurangan laju gagalna balik titik rujukan sarta laju gagalna robah alat otomatis tina alat mesin, sarta ngan hiji titik rujukan balik diperlukeun nalika alat mesin dimimitian.